又一次尝试使用 Jy901 模块，没有成功应用，但是通过实验有一些心得记录如下。
1.模块默认使用输出 9600Hz 波特率通讯，10Hz回报；
2.恢复模块默认配置的方法有两种，一种是短接，另外一种是串口命令
3.一些串口配置的方法：
a. ff aa 03 03 00 设置回传速率为1Hz
b. ff aa 02 08 00 设置只输出0x53包（手册上提到JY901无法输出四元数）
c. ff aa 00 00 00 保存当前设置（比如，进行了上述设定之后，需要保存之后下一次上电才能继续使用）
4.使用的轴如下图所示（不要看模块PCB上的标注，是错的）
5.输出范围：X轴±180；Y轴±90；Z轴±180
6.DataSheet上描述的角度输出如下：
其中的计算方法有问题，按照它的方法不会有正负的区别：
例如： 55 53 A0 A1 B0 B1 C0 C1 T0 T1 SUM
其中的 0xA1A0 输出范围是 0000-7FFF ，对应着 -180~+180；0xB1B0 输出范围是 0000-7FFF ，对应着 -90~+90；0xC1C0 输出范围是 0000-7FFF ，对应着 -180~+180.
因此实际可以选择如下处理方法：
fX = JY901.stcAngle.Angle[0] - 0x4000;
fX = fX * 180.0 / 0x4000;
fY = JY901.stcAngle.Angle[1] - 0x4000;
fY = fY * 90.0 / 0x4000;
fZ = JY901.stcAngle.Angle[2] - 0x4000;
fZ = fZ * 180.0 / 0x4000;
符号和方向满足右手原则：拇指指向轴方向，然后四个手指方向是正，相反是负。
参考：