做了一个很简单的小东西,用的是taobao上君悦智控【参考1】的 “JY901串口9轴加速度计\陀螺仪 MPU6050 姿态角度测量模块 卡尔曼”。用MPU6050可以很容易的获得角速度,但是如果没有算法的支撑,得到的RAW数据根本没法用。我之前试图用Arduino直接做一个能够测量摆动的装置,发现得到的数据非常糟糕。

jy9

这个模块上有加速度和陀螺仪加上地磁仪器,还有一个单片机,内部有他们自己设计的算法,处理之后从串口送出结果,就是各种姿态速度信息了。

我用这个模块,直接做了一个原型,通过usb接口供电(上面是电池,下面黑色的是一个usb取电装置,用这个装置只是因为上面有USB母头,可以方便的取电而已)。

a1

大概介绍一下是三部分

b1

演示是在Windows平板电脑上,只要有蓝牙接口的Windows都可以运行

c1

上位机使用Delphi编写,源程序下载

comptest

工作的视频

补充一下电路连接,直接把串口用蓝牙送出去,非常简单

jy901

参考:

1.http://robotcontrol.taobao.com/

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