分类： Funny

之前给别人做东西，用了DFRobot的障碍、遮蔽传感器,感觉非常好用，只是价格比较高，要28.后来在taobao 的“树莓派一号店”买东西，正好看到他家也有，只要18，顺手就带了一个试试。结果发现不好用…….根本没有电平信号出来。找售后，他坚持说每一件出厂前都测试过，

所以，如果你希望你的作品稳定一些最好还是选用DFRobot的产品，相比他们的服务，他们的产品还是很靠谱的。

另外，淘宝买回来的东西一定尽快实验确定是否好用。

做了一个很简单的小东西，用的是taobao上君悦智控【参考1】的 “JY901串口9轴加速度计\陀螺仪 MPU6050 姿态角度测量模块 卡尔曼”。用MPU6050可以很容易的获得角速度，但是如果没有算法的支撑，得到的RAW数据根本没法用。我之前试图用Arduino直接做一个能够测量摆动的装置，发现得到的数据非常糟糕。

这个模块上有加速度和陀螺仪加上地磁仪器，还有一个单片机，内部有他们自己设计的算法，处理之后从串口送出结果，就是各种姿态速度信息了。

我用这个模块，直接做了一个原型，通过usb接口供电（上面是电池，下面黑色的是一个usb取电装置，用这个装置只是因为上面有USB母头，可以方便的取电而已）。

大概介绍一下是三部分

演示是在Windows平板电脑上，只要有蓝牙接口的Windows都可以运行

上位机使用Delphi编写，源程序下载

comptest

工作的视频

http://www.tudou.com/programs/view/t_cxuhLU2hw/?resourceId=414535982_06_02_99

http://www.tudou.com/programs/view/z2Rq0ND_ARM/?resourceId=414535982_06_02_99

补充一下电路连接，直接把串口用蓝牙送出去，非常简单

参考：

1.http://robotcontrol.taobao.com/

对于USB设备来说，最重要的莫过于描述符。这里介绍如何获得描述符，以及部分描述符的含义。

程序来自http://www.circuitsathome.com/mcu/arduino-usb-host-part-3-descriptors

/* MAX3421E USB Host controller get configuration descriptor */
#include <spi.h>
#include "max3421e.h"
#include "usb.h"
 
#define LOBYTE(x) ((char*)(&(x)))[0]
#define HIBYTE(x) ((char*)(&(x)))[1]
#define BUFSIZE 256    //buffer size
 
void setup();
void loop();
 
MAX3421E Max;
USB Usb;
 
void setup()
{
  byte tmpdata = 0;
  Serial.begin( 9600 );
  Serial.println("Start");
  Max.powerOn();
  delay( 200 );
}
 
void loop()
{
  byte rcode;
  Max.Task();
  Usb.Task();
  if( Usb.getUsbTaskState() >= 0x80 ) {  //state configuring or higher
    rcode = getconfdescr( 1, 0 );                 //get configuration descriptor
    if( rcode ) {
      Serial.println( rcode, HEX );
    }
    while( 1 );                          //stop
  }
}
 
byte getconfdescr( byte addr, byte conf )
{
  char buf[ BUFSIZE ];
  char* buf_ptr = buf;
  byte rcode;
  byte descr_length;
  byte descr_type;
  unsigned int total_length;
  rcode = Usb.getConfDescr( addr, 0, 4, conf, buf );  //get total length
  LOBYTE( total_length ) = buf[ 2 ];
  HIBYTE( total_length ) = buf[ 3 ];
  if( total_length > 256 ) {    //check if total length is larger than buffer
    Serial.println("Total length truncated to 256 bytes");
    total_length = 256;
  }
  rcode = Usb.getConfDescr( addr, 0, total_length, conf, buf ); //get the whole descriptor
  while( buf_ptr < buf + total_length ) {  //parsing descriptors
    descr_length = *( buf_ptr );
    descr_type = *( buf_ptr + 1 );
    switch( descr_type ) {
      case( USB_DESCRIPTOR_CONFIGURATION ):
        printconfdescr( buf_ptr );
        break;
      case( USB_DESCRIPTOR_INTERFACE ):
        printintfdescr( buf_ptr );
        break;
      case( USB_DESCRIPTOR_ENDPOINT ):
        printepdescr( buf_ptr );
        break;
      default:
        printunkdescr( buf_ptr );
        break;
        }//switch( descr_type
    buf_ptr = ( buf_ptr + descr_length );    //advance buffer pointer
  }//while( buf_ptr <=...
  return( 0 );
}
/* prints hex numbers with leading zeroes */
// copyright, Peter H Anderson, Baltimore, MD, Nov, '07
// source: http://www.phanderson.com/arduino/arduino_display.html
void print_hex(int v, int num_places)
{
  int mask=0, n, num_nibbles, digit;
 
  for (n=1; n<=num_places; n++) {
    mask = (mask << 1) | 0x0001;
  }
  v = v & mask; // truncate v to specified number of places
 
  num_nibbles = num_places / 4;
  if ((num_places % 4) != 0) {
    ++num_nibbles;
  }
  do {
    digit = ((v >> (num_nibbles-1) * 4)) & 0x0f;
    Serial.print(digit, HEX);
  }
  while(--num_nibbles);
}
/* function to print configuration descriptor */
void printconfdescr( char* descr_ptr )
{
 USB_CONFIGURATION_DESCRIPTOR* conf_ptr = ( USB_CONFIGURATION_DESCRIPTOR* )descr_ptr;
  Serial.println("Configuration descriptor:");
  Serial.print("Total length:\t");
  print_hex( conf_ptr->wTotalLength, 16 );
  Serial.print("\r\nNum.intf:\t\t");
  print_hex( conf_ptr->bNumInterfaces, 8 );
  Serial.print("\r\nConf.value:\t");
  print_hex( conf_ptr->bConfigurationValue, 8 );
  Serial.print("\r\nConf.string:\t");
  print_hex( conf_ptr->iConfiguration, 8 );
  Serial.print("\r\nAttr.:\t\t");
  print_hex( conf_ptr->bmAttributes, 8 );
  Serial.print("\r\nMax.pwr:\t\t");
  print_hex( conf_ptr->bMaxPower, 8 );
  return;
}
/* function to print interface descriptor */
void printintfdescr( char* descr_ptr )
{
 USB_INTERFACE_DESCRIPTOR* intf_ptr = ( USB_INTERFACE_DESCRIPTOR* )descr_ptr;
  Serial.println("\r\nInterface descriptor:");
  Serial.print("Intf.number:\t");
  print_hex( intf_ptr->bInterfaceNumber, 8 );
  Serial.print("\r\nAlt.:\t\t");
  print_hex( intf_ptr->bAlternateSetting, 8 );
  Serial.print("\r\nEndpoints:\t\t");
  print_hex( intf_ptr->bNumEndpoints, 8 );
  Serial.print("\r\nClass:\t\t");
  print_hex( intf_ptr->bInterfaceClass, 8 );
  Serial.print("\r\nSubclass:\t\t");
  print_hex( intf_ptr->bInterfaceSubClass, 8 );
  Serial.print("\r\nProtocol:\t\t");
  print_hex( intf_ptr->bInterfaceProtocol, 8 );
  Serial.print("\r\nIntf.string:\t");
  print_hex( intf_ptr->iInterface, 8 );
  return;
}
/* function to print endpoint descriptor */
void printepdescr( char* descr_ptr )
{
 USB_ENDPOINT_DESCRIPTOR* ep_ptr = ( USB_ENDPOINT_DESCRIPTOR* )descr_ptr;
  Serial.println("\r\nEndpoint descriptor:");
  Serial.print("Endpoint address:\t");
  print_hex( ep_ptr->bEndpointAddress, 8 );
  Serial.print("\r\nAttr.:\t\t");
  print_hex( ep_ptr->bmAttributes, 8 );
  Serial.print("\r\nMax.pkt size:\t");
  print_hex( ep_ptr->wMaxPacketSize, 16 );
  Serial.print("\r\nPolling interval:\t");
  print_hex( ep_ptr->bInterval, 8 );
  return;
}
/*function to print unknown descriptor */
void printunkdescr( char* descr_ptr )
{
  byte length = *descr_ptr;
  byte i;
  Serial.println("\r\nUnknown descriptor:");
  Serial. print("Length:\t\t");
  print_hex( *descr_ptr, 8 );
  Serial.print("\r\nType:\t\t");
  print_hex( *(descr_ptr + 1 ), 8 );
  Serial.print("\r\nContents:\t");
  descr_ptr += 2;
  for( i = 0; i < length; i++ ) {
    print_hex( *descr_ptr, 8 );
    descr_ptr++;
  }
}

运行结果如下：

手工分析USB的描述符简直就是噩梦…….最好有USB逻辑分析仪【参考1】，抓包解析USB数据非常方便。

多说两句关于【参考1】背后的故事：当年，我在一家国内最大的PC组装企业工作。有一次，加拿大的客户抱怨我们卖出去的机器无法使用他们的一款USB条码枪。我们的机器是 AMD RS780系列的商用机，这个系列的特点是：价格便宜，可以支持很多显示器（如果没有记错的话，用上标准的扩展配件可以同时支持5台显示器的显示，这在当时是很牛x的技术）。只是这个芯片组经常有稀奇古怪的问题，卖出去两三年之后会有客户报告奇怪的问题（销售总是承诺售后保修很长的时间）。比如：台湾邮政的客户惊奇的发现，每天早晨这个机器开机进入桌面之后会出现黑屏闪一次的问题等等。

USB条码枪这个客诉先到前端看了差不多三个月都没有搞定，走流程到全球售后研发这边了。组里正好有一台USB逻辑分析仪，我就拿着实验了一下。最后抓取得结果是这个条码枪和芯片组有兼容性问题，在判断USB设备速度的时候，K J 握手有问题。外国人和中国人在对待问题上差别蛮大，前者通常要求你找到Root Cause，即使时间很长也可以等待，找到之后，如果不是我们的问题，他们也能接受；而后者的要求通常是不管你什么Root Cause, 马上给我个能用的方法就行。他们的逻辑简单得也令人发指，最常见的说法是，我在XXX的机器上看不到现象，那就一定是你们的问题。

只是没想到 Root Cause 找到了，客户也表示接受了，我这边反倒闯了祸。

当时我们刚换了一个Team的主管，BIOS工程师出身，管着下面八九个人。据他所知，在 RS780 芯片组USB配置空间上有个寄存器，可以显示当前某个USB口上是否有USB设备插入。这个寄存器是 RS780芯片组特有的。这个主管坚持非要我去检查这个位是否设置起来。我说，逻辑分析仪结果都抓出来了还看啥啊？ 最主要是我太懒了，看问题不一定花时间，但是找机器走流程装系统之类的很麻烦。一番话下去，主管为了不再暴露他对USB的无知，没再说下去，只是脸色变得铁青。从技术的角度来说，我的解释没有办法反驳。好比用示波器看到了波形，知道是硬件问题，Onwer肯定要换成 HW 工程师…….

最后看没看我忘记了，只是后来我在这个主管下面日子不好过了。再后来没办法自己找了个其他部门跑路了，办理转部门的时候这个主管非常“遗憾”的拖了我很久才撒手…….

这个故事告诉我们：

1. AMD 的芯片组不稳定啊！

2. 谦虚谨慎根据情况装孙子很重要，特别是国企类型的企业

3. 懂一半的领导比什么都不懂的更麻烦。

就是这样。

参考：

1.http://www.lab-z.com/wp-content/uploads/2013/02/usbhs.pdf 关于 USB 高速（HighSpeed）和中速(FullSpeed)的区分

这篇文章目标是让你知道你买的USB Host Shield能否正常工作。

我们要运行一段代码来确保板子工作正常。从经验的角度来看，这个非常必要，对于很多卖家来说，板子之间的差别只有进货价格的高低，他们对于质量一无所知。

下面例子中的代码来自 http://www.circuitsathome.com/mcu/arduino-usb-host-part-2-classes

第一个代码是测试SPI通信是否正常

/* MAX3421E USB Host controller SPI test */
/* This sketch tests SPI communication between Arduino and MAX3421E USB host controller */
#include <spi.h>
#include "max3421e.h"
 
void setup();
void loop();
 
byte i;
byte j = 0;
byte gpinpol_copy;
 
MAX3421E Max;
 
void setup()
{
    Serial.begin( 9600 );
    Max.powerOn();
    delay(200);
}
 
void loop()
{
  gpinpol_copy = Max.regRd( rGPINPOL );
  Serial.println("SPI test. Each  '.' indicates 64K transferred. Press any key to stop.");
  while( Serial.available() == 0 ) {
    for( i = 0; i < 255; i++ ) {
      Max.regWr( rGPINPOL, i );
      if( Max.regRd( rGPINPOL ) != i ) {
        Serial.println("SPI transmit/receive mismatch");
      }
    }//for( i = 0; i < 255; i++
      j++;
      if( j == 0 ) {
        Serial.print(".");
      }
  }//while( Serial.available() == 0
  Max.regWr( rGPINPOL, gpinpol_copy );
  Serial.println("\r\nStopped.");
  while( 1 );    //stop here
}

运行结果

下面这个代码测试的是 MAX3421E 寄存器是否正常

/* This sketch dumps MAX3421E registers */
#include <spi.h>
#include "max3421e.h"
 
MAX3421E Max;  //MAX3421E instance
 
/* Regiser names/numbers for MAX3421E register dump */
typedef struct {
  const char* name;
  char number;
}
REGISTER_OUTPUT;
 
REGISTER_OUTPUT max_register[] = {
  { "\r\nRCVFIFO:\t",   rRCVFIFO    },
  { "\r\nSNDFIFO:\t",   rSNDFIFO    },
  { "\r\nSUDFIFO:\t",   rSUDFIFO    },
  { "\r\nRCVBC:\t",     rRCVBC      },
  { "\r\nSNDBC:\t",     rSNDBC      },
  { "\r\nUSBIRQ:\t",    rUSBIRQ     },
  { "\r\nUSBIEN:\t",    rUSBIEN     },
  { "\r\nUSBCTL:\t",    rUSBCTL     },
  { "\r\nCPUCTL:\t",    rCPUCTL     },
  { "\r\nPINCTL:\t",    rPINCTL     },
  { "\r\nREVISION:\t",  rREVISION   },
  { "\r\nIOPINS1:\t",   rIOPINS1    },
  { "\r\nIOPINS2:\t",   rIOPINS2    },
  { "\r\nGPINIRQ:\t",   rGPINIRQ    },
  { "\r\nGPINIEN:\t",   rGPINIEN    },
  { "\r\nGPINPOL:\t",   rGPINPOL    },
  { "\r\nHIRQ:\t",      rHIRQ       },
  { "\r\nHIEN:\t",      rHIEN       },
  { "\r\nMODE:\t",      rMODE       },
  { "\r\nPERADDR:\t",   rPERADDR    },
  { "\r\nHCTL:\t",      rHCTL       },
  { "\r\nHXFR:\t",      rHXFR       },
  { "\r\nHRSL:\t",      rHRSL       }
};
 
 
void setup()
{
  Serial.begin( 9600 );
  Max.powerOn();
}
 
void loop()
{
  unsigned char i;
  unsigned char numregs = sizeof( max_register )/sizeof( REGISTER_OUTPUT);
  for( i = 0; i < numregs; i++ ) {
    Serial.print( max_register[ i ].name);
    print_hex( Max.regRd( max_register[ i ].number ), 8 );
  }
  while(1);
 
}
 
/* prints hex numbers with leading zeroes */
// copyright, Peter H Anderson, Baltimore, MD, Nov, '07
// source: http://www.phanderson.com/arduino/arduino_display.html
void print_hex(int v, int num_places)
{
  int mask=0, n, num_nibbles, digit;
 
  for (n=1; n<=num_places; n++)
  {
    mask = (mask << 1) | 0x0001;
  }
  v = v & mask; // truncate v to specified number of places
 
  num_nibbles = num_places / 4;
  if ((num_places % 4) != 0)
  {
    ++num_nibbles;
  }
 
  do
  {
    digit = ((v >> (num_nibbles-1) * 4)) & 0x0f;
    Serial.print(digit, HEX);
  }
  while(--num_nibbles);
 
}

运行结果

下面这个代码测试的是 USB 当前状态

/* MAX3421E interrupt loop */
#include <spi.h>
#include "max3421e.h"
 
MAX3421E Max;
 
byte rcode;
byte vbus_state;
 
void setup()
{
  Serial.begin( 9600 );
  Serial.println("Start");
  Max.powerOn();
}
 
void loop()
{
  Max.Task();
  print_vbus_state();
}
 
void print_vbus_state( void )
{
  char* vbus_states[] = { "Disconnected", "Illegal", "Full speed", "Low speed" };
  byte tmpbyte;
  static byte last_state = 4;
    tmpbyte = Max.getVbusState();
    if( tmpbyte != last_state ) {
      last_state = tmpbyte;
      Serial.println( vbus_states[ tmpbyte ] );
    }
    return;
}

刚开始没有插任何设备，显示为 Disconnected 状态。之后插入一个USB鼠标，识别为Low Speed设备。拔掉之后再插入两个不同的U盘，因为IC本身不支持High Speed，所以都显示为Full Speed设备。

最后，三个修改后的完整代码可以在这里下载：

usb2

经过上述测试，可以确定你的板子没问题。