起因是这样的：一个壕朋友希望我帮忙给他做个小车。具体要求是：能用蓝牙控制，负重500g左右。经过考察，他决定在 DFRobot上选一款，毕竟DFRobot在国内也算首屈一指。根据他的需求，最开始选定的是下面这个：
下订单的时候发现没有货。官方的解释是：春节期间都被洋人买光了……剩下的2个轮子有货的型号的太小不符合要求，最后选的是四个轮子的，就是下面这样的：
上面像眼睛一样的是超声波距离传感器，传感器下面有个舵机，能够带动它进行不同方向的扫描。
下了订单付款之后，第二天就收到了，包装超级好，让我大吃一惊。双层包装，然后全部的小车套件放在里面的塑料工具箱中，用之前的话说叫做“高端大气上档次”。激动过后，先盘点下零件，很惊讶的发现其中竟然有两个巨大的轮子，更惊讶的是只有两个轮子。然后急忙找来装箱单，他们错发了个更昂贵的型号给我……。很无语，急忙拨打客服电话，接电话的是一个妹子，我简单说了下情况，她表示目前是18：20，他们已经下班了，让我明天9：30之后再打电话……第二天上午，打电话过去，问明情况之后，对方表示是他们搞错了，让我快递退回。不知道是不是因为发错了贵的所以才这么痛快。我又问是不是要顺风快递，对方略微迟疑，然后说除了顺风之外的所有都可以，理由是上海市内都是隔天到达。打完电话第二天是周日，赶紧给他们发了快递。周一他们顺利收到，又给我重新发了一个。收到之后第一件事情：打开数轮子
包装比前面那个差多了，没有工具箱。如果让我评价做工最好的配件，我首选那个橘色的USB线。柔软，颜色鲜艳，手感很好。跑到他们官网看了一下，这个数据线要22元。
接下来就开始了安装，首先是底盘和四个直流电机。所有的螺丝在最后组装完成之前都不要拧紧。
没想到的是：安装直流电机后需要焊接电线，我以为能高级一些免烙铁。焊接的时候始终担心不小心弄坏了触点。四个电机，八个点，还好，没问题。
底板的盖，也是电池盒安装的地方。需要5节电池，很奇怪的数字，如果以后用充电电池还不太好一次性充满。
装上盖板就是这个样子，电池盒是在小车下方，面向地面。
上层只有控制板需要安装一下，拧螺丝之类即可。安装简单，牢固度是比较差的。
控制板是这样的（Romeo 三合一Arduino兼容控制器）
本质上他是一个Arduino（ATmega328P），14 通道数字 I/O，6 PWM 通道 8通道10位模拟输入，3组I2C，自带蓝牙，带5个按键，能够直接带动2组直流电机……..
装上电池打开开关就是这个样子：
然后我就开始研究如何蓝牙控制了。很快，我就陷入了迷茫：无论如何都无法让我的笔记本搜索到他的蓝牙设备。无法配对，控制更是无从谈起。我之前用过 HC05 的透传模块，感觉很容易就上手了，没想到这个折腾了很久都没有办法跨出去第一步。上DFRobot的论坛搜索，用AT命令调整各种参数，结果都一样，就是找不到设备。最终在一个帖子中找到了不是很确实的说法：控制板上的蓝牙很高级是蓝牙4.0，如果你的蓝牙Host太矬，是无法找到这个控制板的。想想估计我开发的笔记本很可能不支持蓝牙4.0。第二天，又找了一个平板电脑，肯定支持蓝牙4.0，果真很快找到了设备。配对之后又让我陷入了迷茫：没有出现串口设备啊。只好再搜索。找到一句话，大意是，如果你想用串口透传，那么请购买另外一个USB蓝牙配对的东东……。
心中权衡了一下时间成本和金钱，放弃之，换上我之前的 HC05模块，连接串口 RX/TX ，很快就能控制起来了。最终的样子是这样：
估计了一下，有点不划算。控制板上的资源我只用了2个PWM 2个GPIO？其余的都没用上啊。
程序很简单，就是控制直流电机的转动，基本上就是网站上的Demo例子：
int E1 = 5; //定义M1使能端
int E2 = 6; //定义M2使能端
int M1 = 4; //定义M1控制端
int M2 = 7; //定义M1控制端
void stop(void){ //停止
digitalWrite(E1,LOW);
digitalWrite(E2,LOW);
}
void advance(char a,char b){ //前进
analogWrite (E1,a); //PWM调速
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void back_off (char a,char b) { //后退
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void turn_L (char a,char b) { //左转
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
delay(100);
}
void turn_R (char a,char b) { //右转
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
delay(100);
}
void setup(void) {
int i;
for(i=6;i<=9;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(9600); //设置串口波特率
}
void loop(void) {
if(Serial.available()>0){
char val = Serial.read();
if(val!=-1){
switch(val){
case 'w'://前进
advance (255,255); //PWM调速
break;
case 's'://后退
back_off (255,255);
break;
case 'a'://左转
turn_L (255,255);
break;
case 'd'://右转
turn_R (255,255);
break;
}
delay(40);
}
else stop();
}
stop();
}
PC端控制软件的话，我用Putty 工具，打开串口 WASD 这几个键就能控制前后左右移动。
最后吐槽一下：
1.这个东西要比想象中复杂，我以为买了套件安装会简单多。
2.做工还是有点粗糙，行走直线的时候，你会发现这几个轮子会歪转起来不是完整的圆形，我尝试很多次调整，没什么效果。应该是直流电机和轮子连接上的问题。
3.极客工坊上有朋友说DFRobot发错东西不是一次了，他买个舵机也发错了。如果你对实效要求很高，比如：期望今天下订单，周末用来安装调试，那么一定要小心，搞不好拿到手才发现东西不对。
4.说明做的不好。我估算了一下，组装差不多花了10个小时。这个时间有点多，如果是初学者或者缺少工具的人会遇到很多意想不到的困难。如果能说明一下需要用到的工具就好了。安装说明是在线的，是中英文混合的。这个很讨厌，混合之后就有一个衔接的问题，让人头晕。历史也已经证明，中英文混合是很犯忌讳的事情。比如：有上级问一个人，“你叫什么名字？”“他回答：“Ni Fake”。上级很恼火，“还拽英文？”他一听，以为还要介绍自己的英文名，脱口而出“Fuck Ni”……后面的事情我们都知道了。
5.控制板的设计上还有点问题，有一个螺丝孔位我无法找到合适的螺丝。配件自带螺丝头过大，无法正常拧进去，我只好换了一个自己的螺丝，勉强凑合。
期望 DFRobot 能够努力改进产品，也为国内客户提供更好的服务。有一种说法是国内的Arduino生产厂家不愿在国内进行销售，主要是客户少事情多，然后仿造的太多了根本赚不到什么钱…….
